O artista nasceu no Rio Grande do Sul, em 1951 e antes mesmo de ingressar na Faculdade de Arquitetura em Porto Alegre, dedicava-se ao desenho de forma autodidata. Seu interesse pelo desenho e mais especificamente pela cultura pop dos anos setenta levou-o a diversos trabalhos de direção de arte em diferentes mídias. Em 1975 estudou desenho e pintura na Escola de Belas Artes do Rio de Janeiro e freqüentou sessões de modelo vivo no Museu de Arte Moderna do Rio de Janeiro. Sua pintura esteve presente em vários salões nacionais e em exposições itinerantes pela paz mundial em Londres, Paris, Nova York e Bagdá.

Madruga foi um dos precursores da arte nos muros e juntamente com o grupo de grafiteiros paulista "Tupinãodá" realizou performances em inúmeras paredes de metrô do Rio de Janeiro, coordenando o Projeto Rio Arte Pinta no Rio.
Como professor realizou um trabalhos de artes plásticas junto às populações carcerárias do Rio de Janeiro, tendo sido curador da mostra "A Cor do Cárcere "que reuniu no Museu Histórico do Rio de Janeiro, trabalhos de alunos internos no Instituto Penal Vieira Ferreira Neto, em Niterói. Foi também o artista que criou e coordenou as Oficinas de arte da Casa da Paz, antigo palco da chacina de Vigário Geral, transformada num centro de cultura e resistência à violência pelo "Projeto Viva-Rio."